EtherCAT电机控制方案
工业以太网以其高速，实时的特点在工业应用场合大显身手，特别多节点生产线以及多轴伺服控制的应用。
本应用方案是一套以microchip的LAN9253为从站节点的驱动板，板载一片ATSAMD51N19主控芯片，LAN9253为从站芯片，主站电脑配置工业以太网卡，通过以太网线连接从站，Twincat扫描出从站IO节点，通过IO节点控制电机启停，转动角度，转速控制等。
方案框图：
实物图：
主要参数：
? 控制方式：带磁编码器FOC
? 电流采样：双电阻
? 工作电压：12V
? 功率：50W
? 载波频率：16KHz
? 电机转速：3000RPM
? 联网方式：工业以太网
主要特点：
? 支持通过Ethercat获取电机转速，力矩，相电流，各变量值
? 支持在线调试PID参数
? 支持位置控制
? 支持联网方式用于集群控制，譬如同步闸机, 机器手
? 轴云台等
? 支持实时性同步运动
? 支持CIA402协议和TWINCAT3操作
主要应用：
? 工业机器人
? 生产自动化等
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