《中国民族政策与各民族共同繁荣发展》白皮书

CAN总线是一种鲁棒的通信协议，广泛应用于汽车和工业领域，用于不同电子设备之间的可靠数据传输。

理解 CAN 总线通信中的不同帧类型对于诊断、调试和确保系统高效运行至关重要。

CAN 总线定义了四种主要帧类型：

数据帧：携带从一个或多个发送器到接收器的节点数据。远程帧：用于请求特定节点的数据。错误帧：当节点检测到网络错误时传输，用于错误恢复。过载帧：表示节点过于繁忙，需要在接受新消息前延迟。

以下表格总结了各帧类型的关键特征：

要确定 CAN 帧的类型，需要分析其结构和特定字段。

以下是详细步骤： 

第一步：识别是数据/远程帧还是错误/过载帧

数据和远程帧：以帧开始（SOF）位开始，随后是标识符（ID）字段。错误和过载帧：没有 ID 字段，具有特定的标志和分隔符序列。

第二步：区分数据帧和远程帧

对于数据和远程帧，检查控制字段中的远程传输请求（RTR）位：

如果 RTR 为 0，则为数据帧。如果 RTR 为 1，则为远程帧。

第三步：区分标准帧和扩展帧

CAN 帧可以是标准帧（11 位 ID）或扩展帧（29 位 ID）。通过控制字段中的标识扩展（IDE）位区分：

IDE 为 0：标准帧。
IDE 为 1：扩展帧。

第四步：区分错误帧和过载帧

错误帧和过载帧有相似的位模式：6 位标志后跟 8 位分隔符。具体的区分如下：

错误帧：活动错误帧：6 位显性位后跟 8 位隐性位。被动错误帧：6 位隐性位后跟 8 位隐性位。过载帧：6 位显性位后跟 8 位隐性位。

要进一步区分活动错误帧和过载帧，需要考虑传输的时机：

如果该序列出现在数据或远程帧的传输期间，可能是错误帧。
如果出现在完整帧后的间隙期间，可能是过载帧。

确定 CAN 帧的类型对于理解和管理 CAN 总线通信至关重要。

通过检查特定位和传输时机，可以准确识别帧是数据帧、远程帧、错误帧还是过载帧。此知识对于故障排除和优化基于 CAN 的系统至关重要。