大山深处，倾听官兵新年心愿

小米SU7的NOA系统是一种高级驾驶辅助系统，提供导航辅助驾驶功能，类似于特斯拉的Autopilot系统。

根据资料，小米SU7的Max版本自动驾驶系统采用2颗NVIDIA Orin芯片，智能座舱采用高通骁龙8295芯片。

这些高性能计算平台为实现复杂的自动驾驶功能提供了强大的计算能力。

NOA系统的主要功能包括：

高速领航辅助驾驶城市NOA（针对城市交通环境的驾驶辅助）代客泊车辅助泊车主动安全功能

早在2024年3月，小米SU7的智能驾驶系统就已经具备了高速领航、主动安全、代客泊车以及辅助泊车等先进功能，并在随后的OTA升级过程中不断解锁城区场景。

3月29日，小米SU7遭遇一起严重交通事故引发全网关注。

小米公布了车辆事故发生前后的状态的日志，如下： 

3月29日 22:27:17 NOA激活，车速116km/h

3月29日 22:28:17 轻度分心报警

3月29日 22:36:48 NOA发出脱手预警提示“请手握方向盘”

3月29日 22:44:24 NOA发出风险提示“请注意前方有障碍”，发出减速请求，并开始减速

3月29日 22:44:25 NOA被接管，进入人驾状态，方向盘往左转角22.0625度，制动踏板开度31%

3月29日 22:44:26 方向盘往右转角1.0625度，制动踏板开度38%

3月29日 22:44:26—28之间 车辆与水泥护栏发生碰撞

3月29日 22:44:28 车端Ecall触发

3月29日 22:44:39 车端Ecall接通，确认事故发生，并报警、呼叫120急救服务

3月29日 22:45:06 与车主取得联系，确认非车主驾驶

3月29日 22:47:15 调配120成功

3月29日 约23时许 120抵达现场

让我们从嵌入式开发角度，来看一看这段日志包含哪些技术点。

1、NOA系统激活与车速控制

日志记录：3月29日 22:27:17 NOA激活，车速116km/h

NOA系统激活后，车辆进入自动驾驶状态，以116km/h的速度持续行驶。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能的实现涉及以下几个关键组件：

控制逻辑实现：嵌入式软件需要实现自动驾驶的控制逻辑，包括速度控制、车道保持等功能。这些控制逻辑通常在高性能计算平台上运行，如小米SU7使用的NVIDIA Orin芯片。速度传感器接口：系统需要与车辆的速度传感器接口，实时获取车速数据。这通常通过CAN总线或其他车载通信协议实现。驾驶员意图识别：系统需要确定何时可以安全地接管驾驶控制，这可能涉及检测驾驶员是否主动干预。

2、驾驶员监控系统

日志记录：3月29日 22:28:17 轻度分心报警

这一记录表明小米SU7配备了驾驶员监控系统(DMS)，用于监测驾驶员的状态。从嵌入式汽车开发的角度看，这一系统可能包含以下关键技术：

传感器系统：可能使用摄像头、红外传感器或其他技术来监测驾驶员的注意力状态。图像处理算法：嵌入式软件需要运行图像处理算法，分析驾驶员的面部表情、眼部运动等，以判断驾驶员是否分心。报警系统集成：系统需要与车辆的报警系统集成，在检测到驾驶员分心时发出警报。

3、脱手检测与提示系统

日志记录：3月29日 22:36:48 NOA发出脱手预警提示"请手握方向盘"

这一功能表明系统能够检测驾驶员是否握住方向盘，并在必要时发出提示。从嵌入式汽车开发的角度看，这涉及以下技术：

扭矩传感器接口：系统需要与方向盘的扭矩传感器接口，检测驾驶员是否握住方向盘。这通常通过方向盘中的霍尔效应传感器或电容传感器实现。嵌入式算法：系统需要运行嵌入式算法，分析传感器数据，判断驾驶员是否脱手。人机交互系统：系统需要与车辆的显示系统和语音提示系统集成，在检测到脱手时发出警告。

4、前方障碍物检测与风险提示

日志记录：3月29日 22:44:24 NOA发出风险提示"请注意前方有障碍"，发出减速请求，并开始减速

这一记录表明小米SU7的NOA系统能够检测前方障碍物，并采取相应的安全措施。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能涉及以下几个关键组件：

感知系统：系统需要使用摄像头、雷达或激光雷达等传感器来检测前方障碍物。根据报道，小米SU7可能配备了先进的感知系统，包括4透镜、13像素矩阵式ADB自适应大灯和360颗超红光LED组成的尾灯系统。目标检测算法：嵌入式软件需要实现目标检测算法，识别和分类道路中的障碍物。这些算法可能基于机器学习或计算机视觉技术。决策系统：系统需要运行决策算法，判断障碍物的类型和距离，并决定是否需要采取减速措施。车辆控制接口：系统需要与车辆的制动系统接口，在需要时实施减速。这通常涉及与电子控制单元(ECU)的通信。

5、人机控制权切换

日志记录：3月29日 22:44:25 NOA被接管，进入人驾状态，方向盘往左转角22.0625度，制动踏板开度31%

这一记录表明在NOA系统检测到潜在风险后，系统主动将控制权交还给驾驶员。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能的实现涉及以下几个关键方面：

控制权切换逻辑：系统需要实现控制权切换的逻辑，包括何时主动交还控制权的决策条件。执行机构控制：系统需要控制执行机构，逐步降低自动驾驶系统的介入程度，使车辆平稳过渡到人工驾驶状态。驾驶员反馈系统：系统需要提供明确的反馈，告知驾驶员控制权已经切换，这可能包括视觉提示、声音提示或振动反馈。

6、碰撞检测与Ecall系统

日志记录：3月29日 22:44:26—28之间 车辆与水泥护栏发生碰撞；3月29日 22:44:28 车端Ecall触发；3月29日 22:44:39 车端Ecall接通，确认事故发生，并报警、呼叫120急救服务

这一记录表明小米SU7配备了Ecall(紧急呼叫)系统，能够在事故发生后自动触发紧急救援。从嵌入式汽车开发的角度看，这一系统涉及以下几个关键技术：

碰撞检测算法：系统需要实现碰撞检测算法，根据加速度传感器、惯性测量单元(IMU)和其他传感器的数据判断是否发生碰撞。紧急呼叫系统：系统需要与蜂窝通信模块集成，能够在检测到严重事故后自动拨打电话请求帮助。这涉及嵌入式通信协议和安全机制。远程信息处理系统：系统需要与远程信息处理(Telematics)系统集成，能够向紧急救援中心提供车辆位置、事故情况等关键信息。多级响应机制：系统需要实现多级响应机制，包括自动触发Ecall、与车主联系确认情况、协调急救服务等。

7、车主验证与救援协调系统

日志记录：3月29日 22:45:06 与车主取得联系，确认非车主驾驶；3月29日 约23时许 120抵达现场

这一记录表明系统能够与车主进行通信，并协调救援服务。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能的实现涉及以下几个方面：

车主身份验证系统：系统需要实现车主身份验证功能，可能通过手机应用或预存的用户信息来验证驾驶员身份。通信系统集成：系统需要与通信系统集成，能够通过短信、电话或应用推送与车主联系。救援服务协调：系统需要与救援服务提供商集成，能够协调救护车、拖车等救援服务。据报道，小米汽车已经建立了完善的救援服务体系。